没想到吧，这个飞盘一样的圆柱体，竟然是一辆智能小车。

它能利用自身的激光雷达实时绘制地图，再通过RVIZ可视化工具实时显示。

近日，中建八局南方公司和中建八局工程研究院研发的智能打磨机器人“攻坚”和智能喷涂机器人“凝脂”完成第一轮测试，落地哈尔滨工业大学（深圳）国际设计学院项目。

做机器人算法的相信大家对ROS和Gazebo都不陌生，可以说是我们的两大利器，ROS全称机器人操作系统，它为我们提供了软件操作平台，我们可以方便的在ROS的软件框架下编写我们自己的机器人算法。gazebo是一款功能强大的三维物理仿真平台，具备强大的物理引擎、高质量的图形渲染、方便的编程与图形接口，最重要的是其开源免费的特性。

那么下面我们一起来认识一下gazebo和ros到底是怎么搭配一起工作的？Gazebo和ros他们的功能完全不一样，内部的消息机制以及驱动也相去甚远，那么它们之间是怎么通信的呢？

ROS系统介绍

机器人运行系统(Robot Operating System，ROS)是机器人领域的开源开发框架，提供通信中间件、工具链和算法库，支持模块化开发，适用于无人机、机械臂等平台。其核心优势包括分布式通信（话题/服务）、仿真工具（Gazebo/Rviz）及全球开发者生态，成为科研和工业原型开发的主流工具，被称为机器人开发领域的“安卓系统”。ROS并非完整操作系统，需依赖Linux/Windows运行，标准版实时性有限，而ROS 2通过DDS通信提升了实时性和安全性。

系统思维图：

1、功能和目的，即系统的边界

2、要素，即系统的条件，系统决定要素，要素具有时间性

3、要素的关系，并列、因果、对立、调控

4、要素的冗余，系统存在的最少得条件

5、系统的驱动力和阻力

6、时间

一篇有价值的文章，有逻辑思维的框架，都是通过精心打磨的，就连开头结尾也是如此。

一篇文章是否可以激发读者点开的欲望，在于开头；是否可以刺激读者转发的欲望，在于结尾。那么，又该如何打磨文章的框架，开头，结尾呢？

接下来，我将引用陆林叶老师《终身写作：让人生有更多可能》中的《框架思维：搭建文章骨架，打磨首尾价值》来展开。

有朋友问：会议发言的时候，思维短路、经常卡壳怎么办？

为什么开会发言的时候，没有清晰的思路去表达自己的想法呢？

主要原因是：

没有将大脑结构化，说话思维比较零散的，导致说话内容前后不连贯。

什么是说话思维的结构化？

简单来讲，就是思维形象化或者称为思维图形化。比如你说到“房子”这个词的时候，你的大脑中浮现出房子的形状或者你所喜欢的别墅的图形，这房子有地基，墙体以及装饰等。也就是说，你的任何想法，在大脑中，都是有形象（图形）的。

亲爱的小伙伴们，忙碌且特殊的2020年即将过去，在这一年里，你也许有满满的收获，也许有许多的感触，也可能有未完的目标……因此，我们都需要好好的思考、梳理一下，为即将到来的2121年做好准备。

那么，小伙伴们都会以什么方式进行梳理呢？这里要我想向大家推荐一个思考“利器”，它可以在工作、生活、学习等很多场景帮助我们理清思路，解决问题，达成目标。

它是什么呢？——对的，是“思维导图”。

近日读了暖乎乎的《画出你的答案》一书，又一次让自己对思维导图有了新鲜的认识和看法。虽然，思维导图现在在国内属于比较火的一个工具，但是个人认为。思维导图就是一个工具，一共帮助自己记忆、分析的工具，不会画画也能玩好它。

为什么有一些人，不管干什么，都能干得特别出色？

他干销售，能干得特别好，做运营能做得特别好，做管理者，也是一个卓越的管理者。做老板，也能做成一家好公司。